两栖仿生变磁力脚吸盘力学模型建立及分析

　　为了研制一种可用于壁面移动机器人吸附脚使用的磁吸盘——两栖仿生变磁力脚吸盘,确保机器人可靠吸附和灵活移动,开展了该项研究工作。介绍了两栖仿生变磁力脚吸盘的组成及工作原理;分析了该脚吸盘在壁面上的受力情况,建立了该脚吸盘避免绕壁面倾覆、下滑和法向脱离等三种情况时的力学模型;运用计算机进行了仿真分析,并通过实验进行了验证。该项研究为两栖仿生变磁力脚吸盘磁吸力确定提供了依据。
　　
　　磁力吸盘的用法：首先，我们在吊运的时候，先将被吊起吊起物体表面清理干净，如有锈皮和凸刺应该清理。起重器的中心线与工作中心线需要重合，然后将起重器放置在工作平面上，旋转手柄有“-”号的位置，向“+”号方向旋转至限位销。检查手柄的保安斜块是否自动销定，然后进行吊起，起吊过程中保持物体的平稳。